机器人智能运动规划技术

基本信息

• 商品名称：机器人智能运动规划技术
• 作者：祁若龙 张珂
• 定价：59
• 出版社：机械工业
• 书号：9787111677451

其他参考信息（以实物为准）

• 出版时间：2021-05-01
• 印刷时间：2021-05-01
• 版次：1
• 印次：1
• 开本：16开
• 包装：平装
• 页数：110
• 字数：129千字

编辑推荐语

《机器人智能运动规划技术》是在中国 空间站建设项目、 航空航天重大基础研究项目、型号研制和自然基金的支持下，在多年研究成果的基础上将具有前沿性的非确定性理论、*优化理论和现代机器人智能决策相融合，结合实际工程应用编写而成的。 　　《机器人智能运动规划技术》的使用对象是机器人方向、机械工程、自动化学科的本科生、研究生和具有一定专业知识的科技工作者。 项目详见后（总装备部“中国 空间站空间科学手套箱系统研制”、 科技重大专项（2010ZX04007-11）、 重点研发计划（2016YFB1100502）、 自然科学基金（51775542）、中国博士后基金（2019M651145）、辽宁省自然科学基金“基于人工智能的机器人自主运动决策技术研究”（2019-ZD-0063）、机器人学 重点实验室开放课题（2019-O21））。

内容提要

本书以机器人智能决策与轨迹规划方法为研究对象，将机器人系统执行任务过程中的非确定性分为加工几何对象信息非确定性、动态特性非确定性以及运动与传感非确定性三大类，分别加以介绍和分析，阐明了机器人智能运动规划技术的实现途径。
    本书可供机器人自主运动决策和智能规划的研发和学习人员参考，也可供自动化、机械 相关专业的工作人员阅读。

作者简介

祁若龙，男，1983年6月生，博士，沈阳建筑大学副教授，硕士研究生导师。大连理工大学机械电子专业学士学位；大连理工大学机械制造及其自动化专业硕士学位； 大学模式识别与智能系统专业博士学位。2008年2月，进入 沈阳自动化研究所工作，从事空间机器人及空间站自动化装备研发；主持和参与 空间站建设项目、数控重大专项、国防973课题、 自然科学基金等 和省部级课题20余项。获得 青年促进人才计划、2016年 机器人创新院青年学术报告1等奖、2016年辽宁省百千万人才“万人”层次、2018年沈阳市 人才等荣誉；发表SCI、EI论文20余篇。
  张珂，男，1969年9月生，博士，沈阳建筑大学二级教授，博士研究生导师、副校长。第十三届 代表，沈阳市特等劳动模范。 “长江学者”特聘教授、 “万人计划”百千万工程领军人才、 特殊津贴专家、辽宁省高校攀登学者、辽宁省特聘教授、 新世纪人才、沈阳市创新型领军人才。近年来，承担完成 自然科学基金、 科技支撑计划、 “十三五”重点研发计划等 及省部级以上科研课题60余项。获得 技术发明二等奖、 科技进步二等奖、中国专利金奖、华夏建设二等奖等科技奖励16项。

目录

前言
第1章导论
11背景及意义
12机器人运动规划研究现状及趋势
121机器人加工对象几何信息非确定性轨迹规划研究现状
122机器人运动动态特性非确定性轨迹规划研究现状
123机器人运动与传感非确定性轨迹规划研究现状
124机器人开放式运动控制与规划平台研究
13本章小结
第2章机器人高精度加工几何非确定性规划
21加工几何非确定性测量方法
22机器人接触式测量
221测量加工一体化机器人
222接触式测量原理
223测量适应性分析
23五次分段样条拟合
231三次样条边界估计
232五次样条拟合
24轨迹离散插补
25加工法向矢量估计
251伪刀位点法向矢量估计
252刀位点计算
26算法精度测试
27本章小结

第3章机器人运动特性多目标轨迹规划
31引言
32关节空间样条描述
321避障轨迹规划
322轨迹样条描述
33优化参数提取
331中间点参数
332参数提取
333基于快速扩展树的初始估计
34遗传算法优化
341引言
342适应度指标函数
343末端轨迹长度计算
344转矩超限计算
345关节角增量之和计算
346干涉检验
347遗传规则
35本章小结
机器人智能运动规划技术目录第4章机器人运动与传感误差轨迹规划评估
41引言
42机器人非确定性模型
421机器人运动非确定性模型
422机器人传感非确定性模型
423模型线性化表示
43先验概率估计
431卡尔曼滤波估计
432轨迹闭环修正
433轨迹非确定性估计
44误差概率几何表示
441方差几何化过程
442机器人方差的空间映射
45轨迹成功概率评估
451机器人三维碰撞定性评估
452机器人碰撞概率定量计算
453到达目的点成功概率计算
46本章小结
第5章机器人轨迹规划仿真与实验验证
51引言
52机器人运动控制图形仿真平台构建
521控制系统体系构架
522实时数据流方法
523图形系统仿真方法
53机器人离线高精度估计轨迹规划验证
531轨迹规划仿真平台
532机器人高精度加工实验
54机器人运动特性多目标轨迹规划验证
541多目标轨迹规划实验
542轨迹优化过程测试
543实际避障测试
55机器人运动与传感误差轨迹规划验证
551机械臂仿真与实验
552移动机器人仿真与实验
56本章小结
参考文献