第1章 高速机构动力平衡
引言
1.1 空间机构
§1 Complete Shaking Force and Shaking Mome§Balancing of the RSCR Spatial Mechanism
§2 Research on Complete Shaking Force and Shaking Momem Balancing of Spatial Linkages
§3 Complete Shaking Force and Shaking Mome§Balancing of Spatial Irregular Force Transmission Mechanisms Using Additional Links
§4 Optimum Shaking Force and Shaking Moment Balancing of the RSS’R Spatial Linkage
1.2 弹性机构
§5 Dynamic Response to Mass Reduction in Flexible Mechamsms
§6 On the Contribution of Kineto-Elastodynamic Inertia to Dynamic Behaviour of Flexible Mechanisms
§7 弹性机构动力平衡的有效新方法
§8 附加扭簧进行机构弹性动力平衡的理论和实验研究
§9 Active Balancing of a Flexible Linkage with Redundant Drives
§10 Analytical and Experimental Study on the Dynamic Balancing of Flexible Mechanisms
第2章 弹性机构动力学分析与综合
引言
2.1 特性分析
§11 连杆机构运动弹性动力分析的一种高效新方法
§12 弹性空间机构动态响应分析的理论与实验研究
§13 New Investigation on Critical Running Speeds of a High-Speed Elastic Space Mechanism
§14 The Effect of Link Formon the Dynamic Responseof Flexible Mechanisms
§15 The Effect of Cross-Sectional Parameters on the Dynamics of Elastic Mechanisms
§16 弹性连杆机构参量振动频率特性分析
2.2 最优设计
§17 Optimum Design of the RSS’R Flexible Space Mechanism via Multiplier Techniques
§18 Active Design of a Flexible Space Mechanism with Optimal Characteristics
第3章 柔顺机构建模及动力学特性
引言
3.1 伪刚体模型
§19 Dynamic Modeling of Compliant Mechamsms Based on the Pseudo-Rigid-Body Model
§20 NewApproach to the Dynamic Modeling ofCompliant Mechanisms
§21 A Pseudo-Rigid-Body 2R Model of Flexural Beam in Compliant Mechanisms
§22 复合载荷作用下柔顺机构的PR伪刚体新模型
§23 A Novel Model of Large Deflection Beams with Combined end Loads in Compliant Mechanisms
§24 基于2R伪刚体模型的柔顺机构动力学建模及特性分析
§25 柔顺机构PR伪刚体动力学建模与特性分析
3.2 动力学特性
§26 柔顺机构柔顺关节的动应力分析
§27 Analysis of Frequency Characteristics ofCompliantMechanisms
§28 椭圆形柔性铰链的频率特性分析
§29 含柔性铰链柔顺机构的驱动性能分析
§30 基于有限元法的柔顺机构动力学分析
§31 近似柔顺常力机构的研制及其实验研究
§32 柔顺关节并联机器人设计与实验
§33 并联机器人开槽薄壁柔顺关节设计与实验
§34 柔顺关节并联机器人动力学建模与控制研究
第4章 冗余度柔性机器人动力学与控制
引言
4.1 建模与分析
§35 Flexile Rotor Beam Element for the Manipulators with Joint and Link Flexibility
§36 A New Spatial Rotor Beam Element for Modeling Spatial Manipulators with Joint and Link Flexibility
§37 空间柔性机器人建模的一种新方法
§38 基于ADAMS及ANSYS的柔性机器人动力学仿真系统
§39 多杆柔性机器人杆与关节耦合效应及优化设计
§40 具有柔性关节和柔性杆的空间机器人频率特性
4.2 规划与控制
§41 优化初始位形减轻具有柔性杆和关节的冗余度机器人振动变形
§42 两冗余度柔性机器人最优规划
§43 提高冗余度柔性机器人载荷质量比的有效新方法
§44 Motion Control of Flexible Robot Manipulators via Optimizing Redundant Configurations
§45 提高柔性冗余度机器人动态特性的最小变形能法
§46 基于可控性和全局性的空间柔性机器人驱动力矩自运动规划策略
§47 Optimization of Structural Parameters for Spatial Flexible Redundant Manipulators with Maximum Ratio ofLoad to Mass
§48 Active Control of Elastodynamic Response of Flexible Redundant Robot Manipulators
§49 柔性冗余度机器人残余振动主动控制
§50 基于机敏材料的冗余度柔性机器人弹性动力响应最优控制
§51 基于模糊PID融合的柔性机械臂振动压电主动控制研究
第5章 柔性机器人协调操作系统动力学分析与规划
引言
5.1 建模仿真
§52 两柔性机器人协调操作开环单自由度刚性负载的动力学建模与仿真
§53 基于目标运动规划的柔性机器人协调操作闭链刚性负载的动力学模型
§54 柔性机器人的协调操作及其逆动力学控制算法
§55 A Novel Method for Dynamic Modeling of Two Flexible Manipulators Grasping a Flexible Payload
§56 基于模态的柔性机器人协调操作系统的动力学分析
§57 具有关节柔性和臂柔性的机器人操作受限物体的动力学建模
§58 Dynamic Analysis of Planar Cooperative Manipulators with Link Flexibility
§59 Dynamic Modelling for Cooperation System of Flexible Robots Manipulating a Constrained Object
5.2 特性分析
§60 柔性机器人协调操作的力可操作性研究
§61 柔性臂机器人协调操作的承载能力
§62 机器人协调操作刚性负载效率的研究
§63 柔性机器人协调操作系统动力特性分析
§64 Elastic Deformation Degree Index and Elastic Distortional Strain Energy Index of Flexible Robot
5.3 运动及动力规划
§65 两4R冗余度柔性机器人协调操作的运动规划
§66 冗余度柔性协调操作机器人的动力规划
§67 柔性机器人协调操作的冗余驱动
§68 机械臂协调操作动力性能的改进
§69 柔性机器人协调操作系统运动补偿规划法
§70 柔性机器人协调操作的无内力载荷分配
第6章 柔性并联机器人动力学特性及其改善
引言
6.1 建模与仿真
§71 弹性平面并联机器人的KED分析
§72 空间弹性并联机器人KED建模
§73 Dynamic Modeling and Inverse Dynamic Analysis of Flexible Parallel Robots
§74 基于Virtual Lab的柔性并联机器人仿真平台
§75 3-RRC并联柔性机器人的动力学分析
§76 Dynamic Modeling and Analysis of a 3-RRS Parallel Manipulator with Flexible Links
6.2 特性分析与改善
§77 弹性并联机器人输入运动规划
§78 冗余驱动消减弹性并联机器人振动的研究
§79 Analysis of the Dynamic Stress of Planar Flexible-Links Parallel Robots
§80 柔性机器人的动态应力计算及疲劳特性分析
§81 柔性并联机器人频率特征分析
§82 含弹性杆件的并联机器人刚度分析
§83 柔性并联机器人动力学特性的灵敏度分析
§84 动平台惯性参数对柔性并联机构动力学特性的影响及优化设计
§85 3-RRS柔性并联机器人的振动特性分析
§86 高速柔性平面3-RRR并联机器人实验系统开发
§87 An Experimental Study on the Dynamics of a 3-RRR Flexible Parallel Robot
第7章 欠驱动机器人动力学与控制
引言
§88 基于模糊控制的2R欠驱动机器人位置控制
§89 2R平面欠驱动机器人轨迹控制研究
§90 A New Fuzzy Method for the Motion Control of Underactuated Robots Based on Genetic Algorithm
§91 Motion Planning and Trajectory Tracking of Underactuated Three-link Robots
§92 Obstacle Avoidance of a Class of Underactuated Robot Manipulators：GA Based Approach
§93 欠驱动机器人最优运动轨迹生成与跟踪控制
§94 水平运动的三自由度欠驱动机器人位置控制研究
§95 含有一个自由关节的机械臂轨迹跟踪实验
§96 欠驱动机械臂多轴耦合控制轨迹跟踪实验
§97 平面4自由度欠驱动机器人的位置和姿态控制
§98 欠驱动柔性机器人的动力学建模与耦合特性
§99 欠驱动柔性机器人的振动可控性分析
§100 2R欠驱动平面柔性机械臂的位置控制策略与试验研究
