工业机器人技术与应用屈金星机械工业 pdf下载

基本信息

书名： 业 器人技*与应

定价：39.90元

作者：屈金星

出版社： 械 业出版社

出版日期：2018-03-01

ISBN：9787111590019

字数：

页码：

版次：1

装帧：平装-胶订

开本：16开

商品重量：0.4kg

编辑推荐

资源：电子课件
本书 ：
★兼顾理论与实践 作，侧重于 业 器人技*的 程应
★重点介绍了码垛、焊接、装 器人的应 实例



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内容提要

本书 分8章，以 业 器人关键技*的应 为 线编写，重点介绍 业 器人在典型行业的应 实例，为读者从 业 器人相关 作打 坚实基础，具 内容如 ：
1章介绍了 器人的定义、分类、组成、技*参数等基础知识； 2章 要介绍了 业 器人的基本结构、组成 点； 3章 要介绍了 业 器人的运动学、动力学等 业 器人的理论知识； 4章 要对 业 器人控 系 的基本分类、运动轨迹规划、示 与再现、编程语言等做了介绍； 5章 要介绍了 业 器人运动轴与坐标系、示 器、 作规程、手动移动 业 器人、 具坐标系与 件坐标系标定等手动 纵 业 器人的内容； 6章 要介绍了码垛 器人的分类及 点、系 组成、作业示 、典型作业任务、 作站布局等技*应 ； 7章 要介绍了焊接 器人的分类及 点、系 组成、作业示 、典型作业任务、 作站布局等技*应 ； 8章 要介绍了装 器人的分类及 点、系 组成、作业示 、典型作业任务、 作站布局等技*应 。
本书 要作为高职高 学校 业 器人技*、 械 造与自动化、 电一 化技*、电气自动化技*等装备 造相关 业的 学 书，也可供 程技*人员参考。
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目录

出版说明
前言
1章 器人基础知识1
1.1 引言1
1.2 器人的定义与 点1
1.2.1 器人的定义2
1.2.2 器人的 点3
1.3 器人的分类3
1.4 器人的基本组成9
1.5 器人的技*参数10
1.6 器人的应 13
1.7 器人的发展16
1.8 *题19
2章 业 器人的 械结构20
2.1 业 器人 身结构20
2.2 业 器人臂 结构22
2.2.1 器人臂 的组成22
2.2.2 器人 身和臂 的 置22
2.2.3 器人臂 构24
2.3 业 器人腕 结构25
2.3.1 器人手腕的典型结构26
2.3.2 柔顺手腕结构29
2.4 业 器人手 结构30
2.4.1 业 器人手 的 点30
2.4.2 业 器人手 的分类31
2.4.3 业 器人的夹持式手 32
2.4.4 业 器人的吸附式手 37
2.4.5 仿人手 器人手 39
2.5 业 器人驱动与传动40
2.5.1 驱动装置40
2.5.2 传动 构41
2.6 *题45
3章 业 器人的运动学和动力学47
3.1 业 器人的运动学47
3.1.1 业 器人位姿描述47
3.1.2 次变换和运算52
3.1.3 业 器人的连杆参数及其坐标变换58
3.1.4 业 器人的正运动学 程60
3.1.5 业 器人的逆运动学 程67
3.2 业 器人的动力学70
3.3 *题70
4章 业 器人的控 72
4.1 业 器人的控 基础72
4.1.1 业 器人控 系 的 点72
4.1.2 业 器人控 系 的 要 能73
4.1.3 业 器人控 系 的基本组成与结构73
4.2 业 器人的控 分类76
4.2.1 位置控 77
4.2.2 速度控 79
4.2.3 力控 80
4.3 业 器人的运动轨迹规划82
4.4 业 器人的示 与再现86
4.4.1 示 再现原理86
4.4.2 示 再现 作 法88
4.4.3 离线编程92
4.5 业 器人的编程语言96
4.6 *题99
5章 手动 纵 业 器人100
5.1 业 器人运动轴与坐标系100
5.1.1 业 器人的运动轴100
5.1.2 业 器人的坐标系101
5.2 认识和使 示 器106
5.3 业 器人 作规程109
5.3.1 在线示 作109
5.3.2 再现和自动运行 作109
5.3.3 守则109
5.3.4 现场作业产*的废弃物处理110
5.4 手动移动 业 器人110
5.4.1 器人系 的启动和关闭110
5.4.2 移动 式110
5.4.3 典型坐标系 的手动 作111
5.4.4 六自由度 业 器人奇异点113
5.5 业 器人 具坐标系与 件坐标系的标定115
5.5.1 具坐标系标定 法115
5.5.2 件（ 户）坐标系标定 法121
5.6 *题121
6章 码垛 器人及其技*应 123
6.1 码垛 器人的分类及 点123
6.2 码垛 器人的系 组成124
6.3 码垛 器人的作业示 127
6.4 码垛 器人典型作业任务134
6.4.1 任务描述134
6.4.2 任务实施135
6.5 码垛 器人 作站布局143
6.5.1 周边设备143
6.5.2 位布局146
6.6 *题147
7章 焊接 器人及其技*应 150
7.1 焊接 器人的分类及 点150
7.2 焊接 器人的系 组成153
7.2.1 点焊 器人153
7.2.2 弧焊 器人157
7.3 焊接 器人的作业示 158
7.3.1 点焊 器人作业示 158
7.3.2 弧焊 器人作业示 161
7.4 焊接 器人典型作业任务168
7.4.1 任务描述168
7.4.2 任务实施168
7.5 焊接 器人 作站布局174
7.5.1 周边设备174
7.5.2 位布局181
7.6 *题185
8章 装 器人及其技*应 187
8.1 装 器人的分类及 点187
8.2 装 器人的系 组成190
8.3 装 器人的作业示 194
8.4 装 器人典型作业任务197
8.4.1 任务描述197
8.4.2 任务实施198
8.5 装 器人 作站布局204
8.5.1 周边设备205
8.5.2 位布局205
8.6 *题206
参考文献208

作者介绍

文摘

序言