机械工业工业机器人仿真与编程技术基础郇极十三五国家重点出版物出版规划项目精品教材工业机器人仿真与编程技术基础

基本信息

出版社： 机械工业出版社

ISBN：9787111684275

定价：39.00

内容简介

本书介绍了使用Java语言和OpenGL图形编程工具开发Android操作系统下工业机器人仿真软件的编程方法和程序实例。通过学习本书，读者可以自己编写一个简单的工业机器人运动仿真程序，使其在Android操作系统的手机和平板计算机上运行。

本书的主要内容包括：概述、工业机器人仿真程序和仿真样机介绍、编程语言介绍、应用程序开发环境介绍、图形编程介绍、工业机器人部件仿真编程、工业机器人仿真程序操作界面编程、工业机器人运动仿真编程、圆柱坐标系坐标变换编程、工业机器人程序控制运动仿真编程。

本书可作为各类高等院校相关专业工业机器人实践类课程的教材，工程技术人员进行工业机器人仿真方向的研究资料，以及编程爱好者自学Android操作系统下OpenGL编程技术的入门教材。

目录

前言

*1章概述

1*1开发和编程环境

1*2OpenGL图形编程工具

1*3本书特点

*2章工业机器人仿真程序和仿真

样机介绍

2*1工业机器人仿真程序PAD ROBOT

2*2工业机器人仿真样机GL ROBOT

第3章编程语言介绍

3*1Java程序设计

3*1*1Java语言特点

3*1*2开发环境

3*2Java语言基础

3*2*1Java程序的符号集

3*2*2Java程序的基本组成

3*2*3常量与变量

3*2*4数据类型

3*2*5运算符和表达式

3*2*6控制语句

3*3Java语法要点

3*3*1类和对象

3*3*2枚举类型

3*3*3数组

3*3*4String类

3*3*5异常处理

3*3*6包的应用

3*3*7数学运算

第4章应用程序开发环境介绍

4*1Android开发概述

4*1*1Android系统框架

4*1*2Android应用程序开发环境的

搭建

4*1*3Android工程的结构和运行

4*2基于Android开发工业机器人仿真

软件

4*2*1Activity和视图布局

4*2*2定时器

第5章图形编程介绍

5*1安装Android应用程序开发

工具Eclipse

5*2定义物体表面

5*3创建GL ROBOT基座part0的数据

结构

5*4创建GL ROBOT基座的顶点和法

向量数组

5*5创建显示界面

5*6创建渲染器接口类

5*6*1onSurfaceCreated()方法

5*6*2onSurfaceChanged()方法

5*6*3onDrawFrame()方法

5*7创建视图类

5*8编写主程序

5*9运行示例程序

第6章工业机器人部件仿真编程

6*1部件part1

6*1*1结构

6*1*2构建转台的顶点和法向量

数组

6*1*3构建立柱的顶点和法向量数组

6*1*4显示

6*2部件part2

6*2*1结构

6*2*2构建关节的顶点和法向量数组

6*2*3构建摆杆的顶点和法向量数组

6*2*4显示

6*3部件part3

6*3*1结构

6*3*2构建圆柱的顶点和法向量

数组

6*3*3显示

6*4部件part4

6*4*1结构

6*4*2构建圆柱侧面顶点和法向量

数组

6*4*3显示

6*5部件part5

6*5*1结构

6*5*2构建摆杆和关节的顶点和法向量

数组

6*5*3显示

6*6部件part6

6*6*1结构

6*6*2构建转盘和卡爪的顶点和法向量

数组

6*6*3显示

第7章工业机器人仿真程序操作

界面编程

7*1操作界面布局

7*2操作按钮编程

7*2*1按钮A0～A5编程

7*2*2按钮move和stop编程

7*2*3按钮F％编程

7*3位置、速度和定时器计数显示

编程

7*4运行操作界面

第8章工业机器人运动仿真编程

8*1定时器编程

8*2运动控制编程

8*2*1添加全局静态变量

8*2*2关节位置计算

8*2*3JOINT变量赋值

8*3运动和显示编程

目录

第9章圆柱坐标系坐标变换编程

9*1圆柱坐标系和坐标变换计算

9*2坐标变换编程示例

*10章工业机器人程序控制运动

仿真编程

10*1控制系统结构和工作原理

10*2直线插补器原理

10*3工业机器人程序控制运动仿真

编程示例

10*3*1创建GL ROBOT PR工程

10*3*2添加状态标志ST类

10*3*3添加直线插补器_interpolator类

10*3*4添加译码器_decoder类

10*3*5操作界面布局

10*3*6主程序MainActivity

10*4运行控制程序

附录

附录A_surface类的源程序

附录BGL_CONST类和ROB_PAR类的

源程序

附录B*1GL_CONST类的源程序

附录B*2ROB_PAR类的源程序

附录B*3JOINT类的源程序

附录C_part 0～_part 6类的源程序

附录C*1_part 0类的源程序

附录C*2_part1类的源程序

附录C*3_part2类的源程序

附录C*4_part3类的源程序

附录C*5_part4类的源程序

附录C*6_part5类的源程序

附录C*7_part6类的源程序

附录Dactivity_main*xml的源程序

附录D*1activity_main*xml的源程序1

附录D*2activity_main*xml的源程序2

附录E渲染器接口viewRenderer及其

onDrawFrame()方法的源程序

附录E*1渲染器接口viewRenderer的

源程序1

附录E*2渲染器接口viewRenderer的

源程序2

附录E*3渲染器接口viewRenderer及

其onDrawFrame()方法的源

程序3

附录E*4渲染器接口viewRenderer中

onDrawFrame()方法的

源程序4

附录F视图类MyGLView的源程序

附录Ggl_robot的MainActivity的

源程序

附录G*1MainActivity的源程序1

附录G*2MainActivity的源程序2

附录Hgl_robot_cl的MainActivity

源程序

附录Igl_robot_pr的MainActivity

源程序

参考文献