自主移动机器人导论智能机器人研发技术R西格沃特移动机器人软件和硬件设计以及相

基本信息

书名:自主移动机器人导论(第2版)

定价：58.00元

作者:(美)西格沃特 等

出版社：西安交通大学出版社

出版日期：2013-05-01

ISBN：9787560545486

字数：

页码：

版次：

装帧：平装

开本：16开

商品重量：

内容提要

本书向学生和其他有兴趣的读者提供移动性基本原理的概述，其领域范围跨越机械、电机、传感器、感知和认知。本书着重于移动性本身，对许允的移动机器人，其横穿现实世界环境行走和执行任务（括运动、传感、定位和运动规划）的机理提出述评，综合了来自运动学、控制理论、信号分析、计算机视觉、信息论、人工智能和概率论这些领域的素材。
本书提出了移动机器人的技术和工艺，能使运动学在一系列交互模块中实现。随着内容从低级向详细深入，各章介绍了移动性不同方面的问题。它覆盖了移动机器人所有方面，括软件和硬件设计方面考虑、相关的工艺技术和算法技巧。本书新版已经在各个方面都作了修正和更新，在运动、定位、感知和规划与导航这些主题中补充了130多页的新资料。同时，每章末还加上了题。我们把移动机器人所有方面合在一起成为一个整体，因此常适合用作初学者的教材或工具书。

作者介绍

R. 西格沃特(Roland Siegwart)是瑞士洛桑联邦理工大学机器人和人工智能研究所产品设计中心主任，自主系统领域教授。
I.R. 诺巴克什(Illah R.Nourbakhsh)是卡内基梅隆大学计算机科学学院机器人学研究所创新实验室主任，机器人学教授。
D. 斯卡拉穆扎(DavideScaramuzza)是瑞士洛桑联邦理工大学自主系统实验室研究员，讲师，欧洲sFly项目组长。

目录

序言
致谢
章 引言
1.1 引言
1.2 本书综述

第2章 运动
2.1 引言
2.2 腿式移动机器人
2.3 轮式移动机器人
2.4 飞行移动机器人
2.5 题

第3章 移动机器人运动学
3.1 引言
3.2 运动学模型和约束
3.3 移动机器人的机动性
3.4 移动机器人工作空间
3.5 基本运动学之外
3.6 运动控制
3.7 题

第4章 感知
4.1 移动机器人的传感器
4.2 计算机视觉的基本原理
4.3 图像处理基础
4.4 特征提取
4.5 图像特征提取：兴趣点检测器
4.6 位置识别
4.7 基于距离数据（激光，超声）的特征提取
4.8 题

第5章 移动机器人的定位
5.1 引言
5.2 定位的挑战：噪声和混叠
5.3 定位或不定位：基于定位的导航与编程求解的对比
5.4 信任度的表示
5.5 地图表示方法
5.6 基于概率地图的定位
5.7 定位系统的其他例子
5.8 自动制图
5.9 题

第6章 规划和导航
6.1 引言
6.2 导航能力：规划和反应
6.3 路径规划
6.4 避障
6.5 导航的体系结构
6.6 题
参考文献

编辑推荐

本书的起源横跨大西洋。作者在美国斯坦福大学、瑞士苏黎士联邦理工学院（ETH）、美国卡内基梅隆大学和瑞士洛桑联邦理工学院（EPFL）为本科生和研究生教授过移动机器人学课程。这些课程资料和讲义笔记的组合，形成了本书*初的版本。他们组合了各自的笔记，提出了总的架构，并且决定在2004年出**版之前用此教材试教了2年，然后对目前出版的书又另用了6年。

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