两轮自平衡车摆机器人建模与控制方法的研究 pdf下载

●第1章绪论
1.1两轮自平衡机器人概述
1.2国内外研究现状
1.3两轮自平衡机器人研究现状分析
1.4研究意义
1.5研究内容
第2章两轮自平衡车摆机器人系统构建及姿态测量
2.1两轮自平衡车摆机器人机械系统
2.2两轮自平衡车摆机器人控制系统
2.3两轮自平衡车摆机器人姿态测量方法的设计
2.4两轮自平衡车摆机器人扩展自适应卡尔曼滤波算法的研究
2.5本章小结
第3章两轮自平衡车摆机器人建模及动力学特性分析
3.1两轮自平衡车摆机器人建模假设条件及参数说明
3.2两轮自平衡车摆机器人运动学建模
3.3两轮自平衡车摆机器人动力学建模
3.4两轮自平衡车摆机器人动力学特性分析
3.5本章小结
第4章两轮自平衡车摆机器人平衡控制算法研究
4.1线性二次型控制介绍
4.2两轮自平衡车摆机器人递归LQR算法的研究
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