机器人技术在强调一致性与完美性的工业领域极具吸引力。 自动化在当今世界发挥着重要作用,其中的大多数是通过机器人应用和支持机器人的各类平台实现的。 ROS是一个模块化软件平台,用于开发通用性的机器人应用。本书聚焦于ROS当前稳定的发布版本Kinect Kame,讨论机器人领域的高级概念,并展示如何使用ROS编程。
本书首先深入介绍ROS框架,帮助你清晰地了解ROS是如何工作的。然后,你将学习如何构建复杂机器人的模型,并用运动规划库(ROS MoveIt!)和ROS导航软件包集(Navigation)对机器人进行仿真和交互。之后,你将了解如何把I/O开发板、传感器和执行机构与ROS连接,还将学习如何连接硬件设备,以及如何用ROS和ROS-Industrial对复杂机器人进行仿真。*后,你将了解ROS程序设计的*佳实战技巧与经验。
通过阅读本书,你将学到:
·创建一个7-DOF机械臂,以及一个差速轮式移动机器人
·在ROS中,用Gazebo和V-REP进行机器人仿真
·用MoveIt!对7-DOF机械臂进行运动规划
·在ROS中用SLAM和AMCL实现差速驱动机器人的自主导航
·深入了解ROS pluginlib、 ROS小节点和Gazebo插件
·将I/O开发板(如Arduino)、机器人传感器及高端执行机构与ROS连接
·用ROS-Industrial对ABB机械臂和UR机械臂进行仿真和运动规划
·用ROS新版本探究ROS的开放框架