本书共分为10章，在理论部分介绍了RecurDyn的基本算法；在应用部分，系统、全面地介绍了基于RecurDyn进行机械系统分析的环境、建模要素及仿真流程，讲解了刚柔混合系统的建模方法，说明了基于RecurDyn进行机械-控制系统联合仿真的多种途径及实现流程，阐述了RecurDyn的多学科优化分析功能，并以实例简单介绍了RecurDyn的二次开发应用。
本书在内容编排上注重实用性和可操作性，考虑各个层次读者的接受程度，适合于广大技术人员和高校学生学习、参考。

1．1 多体动力学仿真时期
1．2 多体系统的仿真时期
1．3 多体产品仿真时期
1．4 小结
第2章 RecurDyn基本算法
第3章 RecurDyn软件简介
第4章 基于RecurDyn的机械系统分析
第5章 RecurDyn高级建模技术
第6章 刚柔混合系统仿真
第7章 机械-控制系统联合仿真
第8章 RecurDyn行业应用子系统
第9章 RecurDyn设计优化仿真
第10章 RecurDyn二次开发