基本信息

• 商品名称：大型航天搅拌摩擦焊机器人动态仿真分析与优化设计/21世纪 制造技术丛书
• 作者：骆海涛//周维佳//刘玉旺//张伟|总主编:熊有伦
• 定价：98
• 出版社：科学
• ISBN号：9787030595935

其他参考信息（以实物为准）

• 出版时间：2018-11-01
• 印刷时间：2018-11-01
• 版次：1
• 印次：1
• 开本：16开
• 包装：平装
• 页数：223
• 字数：297千字

目录

《21世纪 制造技术丛书》序
前言
第1章 绪论
1.1 搅拌摩擦焊的背景及意义
1.2 搅拌摩擦焊的原理及特点
1.3 搅拌摩擦焊设备现状介绍
1.3.1 国外搅拌摩擦焊设备
1.3.2 搅拌摩擦焊设备
1.3.3 外搅拌摩擦焊设备特点归纳
1.4 大型重载设备的相关理论研究现状
1.4.1 多体系统的运动学与动力学
1.4.2 机械结合部的等效建模方法
1.4.3 结构的静动态特性分析
1.4.4 参数化建模与结构优化
1.5 本章小结
第2章 搅拌摩擦焊机器人多体系统建模与仿真
2.1 引言
2.2 拟研究的搅拌摩擦焊机器人简介
2.2.1 机器人的系统构成
2.2.2 机器人的功能与指标
2.2.3 机器人的五种典型工况
2.3 搅拌摩擦焊机器人运动学研究
2.3.1 机器人的正向运动学
2.3.2 机器人的逆向运动学
2.3.3 雅可比矩阵及连杆速度和加速度
2.3.4 机器人典型工况下的运动学仿真
2.4 搅拌摩擦焊机器人动力学研究
2.4.1 机器人连杆的质心坐标和速度
2.4.2 机器人的拉格朗日函数
2.4.3 机器人的动力学方程
2.4.4 机器人典型工况下的动力学仿真
2.5 本章小结
第3章 搅拌摩擦焊机器人结合部建模和刚度分析
3.1 引言
3.2 滚珠-滚道的赫兹点接触理论
3.2.1 基本假设
3.2.2 滚珠-滚道的点接触理论模型
3.2.3 滚珠-滚道的点接触理论求解
3.3 角接触球轴承的刚度分析
3.3.1 角接触球轴承的几何参数
3.3.2 角接触球轴承的静刚度计算
3.3.3 角接触球轴承的静刚度有限元仿真
3.3.4 角接触球轴承的静刚度试验验证
3.3.5 角接触球轴承的动刚度计算
3.3.6 角接触球轴承的动刚度有限元仿真
3.4 滚珠丝杠副的刚度分析
3.4.1 滚珠丝杠副的几何参数
3.4.2 滚珠丝杠副的静刚度计算
3.4.3 滚珠丝杠副的静刚度有限元仿真
3.5 导轨滑块副的刚度分析