《微创手术中的计导航技术》系作者蒋振刚等对微创手术导航系统研究与实践过程中关键问题的探讨与结，对展计辅助微创手术系统研究与实现有重要的指导意义，对研究生和相关领域的专业程技术人员也有很好的参考价值。

1章绪论
1.1计辅助医疗技术
1.2计辅助手术导航技术
1.3内窥镜手术与导航
1.3.1内窥镜手术
1.3.2内窥镜手术导航
1.4内窥镜手术导航系统
1.4.1术前数据预处理系统
1.4.2位置跟踪系统
1.4.3导航信息表达系统
1.4.4导航控制系统

2章计辅助内窥镜手术导航系统
2.1导航信息的表示
2.1.1体数据和面数据
2.1.2体绘制
2.2基于虚拟内窥镜表达的内窥镜手术导航系统
2.3坐标系问转换关系的获取-
2.3.1传感器局部坐标系与测量空间坐标系之间的转换
2.3.2测量空间坐标系与三维医学图像坐标系之间的转换
2.3.3内窥镜坐标系与传感器局部坐标系之间的转换

3章磁位置跟踪系统输出的标定与误差补偿
3.1引言
3.2方
3.2.1两种位置跟踪系统的坐标关系
3.2.2补偿模型数据采集
3.2.3磁位置传感器与光学位置传感器输出的同步
3.2.4传感器输出数据集的坐标统一化
3.2.5磁位置传感器输出误差的补偿
3.3实验实例
3.4结论

4章术中患者移动误差补偿技术
4.1引言
4.2方
4.2.1传感器姿态信息的表达
4.2.2DRF传感器误差的补偿
4.2.3DRF传感器位置关系的计
4.3实验实例
4.4结论

5章位置传感器与内窥镜摄像标定
5.1引言
5.2摄像模型
5.2.1摄像基本模型
5.2.2主点偏离图像中心
5.2.3CCD摄像
5.2.4摄像矩阵的一般形
5.2.5摄像矩阵元素
5.3方
5.3.1位置传感器与内窥镜坐标关系分析
5.3.2摄像位置和姿态获取-
5.4实验实例
5.5结论

6章虚拟内窥镜旋转误差补偿技术
6.1引言
6.2方
6.2.1对几何
6.2.2预处理
6.2.3内窥镜图像移动角的计
6.2.4虚拟内窥镜移动角的计
6.2.5虚拟内窥镜旋转误差的补偿
6.3实验实例
6.3.1价实验
6.3.2结果分析
6.4结论
参考文献
结束语