●第1章开发准备
1.1机器人简介
1.2机器人开发套件简介
1.3开发环境搭建
1.3.1KeilC51的安装
1.3.2USB转串口驱动程序的安装
第2章开发基础
2.1舵机原理
2.1.1舵机的基本概念
2.1.2舵机的基本控制原理
2.2微分算法
2.3IAP15W4K61S4简介
2.4程序下载
第3章开发实战
3.1机体组装及测试
3.1.1安装工具
3.1.2零件清单
3.1.3金属结构件之间的连接安装
3.1.4各部分舵机的安装固定
3.1.5各部件舵盘的安装固定
3.1.6机器人各部件的组装
3.1.7机器人组装成形
3.1.8机器人控制主板的安装
3.1.9机器人测试
3.2PC上位机在线调试
3.3舵机的基本控制
3.3.1相关简介
3.3.2硬件设计
3.3.3软件设计
3.3.4实验现象
3.4串口控制舵机
3.4.1相关简介
3.4.2硬件设计
3.4.3软件设计
3.4.4实验步骤与现象
3.5动作组存储（Flash）
3.5.1相关简介
3.5.2硬件设计
3.5.3软件设计
3.5.4实验现象
3.6多个舵机的控制
3.6.1原理简介
3.6.2硬件设计
3.6.3软件设计
3.6.4实验现象
3.7整机代码
3.7.1硬件设计
3.7.2软件设计
3.7.3实验现象
附录KeilG51开发软件介绍
参考文献