视觉SLAM十四讲：从理论到实践第2版第二版计算机视觉算法教程SLAM技术书SLAM pdf下载

本书介绍了视觉 SLAM（同时定位与地图构建）所需的基本知识与核心算法，既包括数学理论基础，如三维空间的刚体运动、非线性优化，又包括计算机视觉的算法实现，例如多视图几何、回环检测等。此外，我们还提供了大量的实例代码供读者学习研究，从而更深入地掌握这些内容。本书可以作为对 SLAM 感兴趣的研究人员的入门自学材料，也可以作为 SLAM 相关的高校本科生或研究生课程教材使用。

第 1 讲 预备知识 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 本书讲什么....................................................................................................... 1
1.2 如何使用本书 ................................................................................................... 3
1.2.1 组织方式................................................................................................ 3
1.2.2 代码....................................................................................................... 5
1.2.3 面向的读者............................................................................................. 6
1.3 风格约定.......................................................................................................... 6
1.4 致谢和声明....................................................................................................... 8
第 1 部分 数学基础 10
第 2 讲 初识 SLAM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1 引子：小萝卜的例子 ......................................................................................... 13
2.2 经典视觉 SLAM 框架 ........................................................................................ 19
2.2.1 视觉里程计............................................................................................. 20
2.2.2 后端优化................................................................................................ 21
2.2.3 回环检测................................................................................................ 22
2.2.4 建图....................................................................................................... 23
2.3 SLAM 问题的数学表述...................................................................................... 24
2.4 实践：编程基础................................................................................................ 27
2.4.1 安装 Linux 操作................................................................................ 27
2.4.2 Hello SLAM............................................................................................ 29
2.4.3 使用 cmake ............................................................................................. 30
2.4.4 使用库 ................................................................................................... 32
2.4.5 使用 IDE ................................................................................................ 35
第 3 讲 三维空间刚体运动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.1 旋转矩阵.......................................................................................................... 42
3.1.1 点、向量和坐标系................................................................................... 42
3.1.2 坐标系间的欧氏变换 ............................................................................... 43
3.1.3 变换矩阵与齐次坐标 ............................................................................... 46
3.2 实践：Eigen...................................................................................................... 47
3.3 旋转向量和欧拉角............................................................................................. 53
3.3.1 旋转向量................................................................................................ 53
3.3.2 欧拉角 ................................................................................................... 54
3.4 四元数 ............................................................................................................. 56
3.4.1 四元数的定义 ......................................................................................... 56
3.4.2 四元数的运算 ......................................................................................... 57
3.4.3 用四元数表示旋转................................................................................... 59
3.4.4 四元数到其他旋转表示的转换.................................................................. 59
3.5 相似、仿射、射影变换.................................................................................... 61
3.6 实践：Eigen 几何模块 ....................................................................................... 62
3.6.1 Eigen 几何模块的数据演示....................................................................... 62
3.6.2 实际的坐标变换例子 ............................................................................... 64
3.7 可视化演示....................................................................................................... 66
3.7.1 显示运动轨迹 ......................................................................................... 66
3.7.2 显示相机的位姿...................................................................................... 69
第 4 讲 李群与李代数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.1 李群与李代数基础............................................................................................. 73
4.1.1 群.......................................................................................................... 73
4.1.2 李代数的引出 ......................................................................................... 74
4.1.3 李代数的定义 ......................................................................................... 76
4.1.4 李代数 so(3)........................................................................................... 76
4.1.5 李代数 se(3) ........................................................................................... 77
4.2 指数与对数映射................................................................................................ 78
4.2.1 SO(3) 上的指数映射................................................................................ 78
4.2.2 SE(3) 上的指数映射 ................................................................................ 80
4.3 李代数求导与扰动模型...................................................................................... 81
4.3.1 BCH 公式与近似形式 .............................................................................. 81
4.3.2 SO(3) 上的李代数求导............................................................................. 83
4.3.3 李代数求导............................................................................................. 84
4.3.4 扰动模型（左乘）................................................................................... 85
4.3.5 SE(3) 上的李代数求导............................................................................. 85
4.4 实践：Sophus.................................................................................................... 86
4.4.1 Sophus 的基本使用方法 ........................................................................... 86
4.4.2 例子：评估轨迹的误差............................................................................ 89
4.5 相似变换群与李代数 ....................................................................................... 92
4.6 小结................................................................................................................. 93
第 5 讲 相机与图像 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.1 相机模型.......................................................................................................... 97
5.1.1相机模型 ....................

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