滑模变结构控制MATLAB仿真

基本信息

• 商品名称：滑模变结构控制MATLAB仿真( 控制系统设计方法第4版)/电子信息与电气工程技术
• 作者：刘金琨|责编:盛东亮//钟志芳
• 定价：128
• 出版社：清华大学
• 书号：9787302569756

其他参考信息（以实物为准）

• 出版时间：2021-11-01
• 印刷时间：2021-11-01
• 版次：4
• 印次：1
• 开本：16开
• 包装：平装
• 页数：526
• 字数：802千字

编辑推荐语

\"本书系统论述了滑模变结构控制的基本理论、基本方法和应用技术。本书是在第3版的基础上修改完善而成，增加了滑模变结构控制的 知识。本书特色如下： （1）控制算法取材新颖，内容 ，重点关注学科交叉部分的前沿研究，介绍了一些有潜力的新思想、新方法和新技术； （2）控制算法均给出了完整的MATLAB仿真程序，并给出了程序说明和仿真结果，具有很强的可读性，便于读者进一步开发； (3) 从应用领域角度出发，突出理论联系实际，面向广大工程技术人员，具有很强的工程性和实用性。书中有大量应用实例及其结果分析，为读者提供了有益的借鉴。 为便于读者学习与动手实践，本书配套提供程序代码，关注“人工智能科学与技术”微信公众号，在“知识”→“资源下载”→“配书资源”菜单获取下载链接（或到清华大学出版社网站本书页面获取下载链接）。\"

内容提要

本书以MATLAB为仿真环境，系统地介绍了滑模变结构 控制的几种 的控制方法。本书凝聚 了作者多年来从事控制系统教学和科研工作的经验，同时 融入了 外同行近年来取得的 成果。
     本书在第3版的基础上增加和修改了部分内容。全书共 分14章，包括欠驱动系统滑模控制、基于 观测器和解耦算法的欠驱动系统滑模控制、控制输入受限 或输出受限条件下的滑模控制、挠性系统和 奇异摄动系统的滑模控制、机械手滑模控制、基于函数逼 近的机械手滑模控制、基于干扰观测器的机械 手滑模控制、柔性机械手滑模控制、飞行器滑模控制、基 于 轨迹规划的滑模控制、基于传感器和执 行器容错的滑模控制、基于事件驱动的滑模控制、主辅电 机的协调跟踪滑模控制和具有控制输入延迟 的滑模控制。每种控制方法都通过MATLAB仿真程序进行了 仿真分析。
     本书各部分内容既相互联系又相互独立，读者可根据 需要选择学习。本书可作为普通高等学校自 动化、电气工程、机械工程、仪器仪表、计算机应用等专 业的教学参考书，也适用于从事生产过程自动化、 计算机应用、机械电子和电气自动化领域工作的工程技术 人员阅读。

作者简介

刘金琨 北京航空航天大学教授，博士生导师。分别于1989年7月、1994年3月和1997年3月获东北大学工学学士、工学硕士和工学博士学位。1997年3月─1998年12月在浙江大学工业控制技术研究所做博士后研究工作；1999年1月─1999年7月在香港科技大学从事合作研究；1999年11月至今在北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院从事教学与科研工作；主讲“智能控制”“ 控制系统设计”“系统辨识”等课程；研究方向为控制理论与应用。先后主持 自然基金等科研项目10余项，发表学术论文100余篇，出版《 PID控制MATLAB仿真》《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真》《滑模变结构控制MATLAB仿真》《RBF神经网络自适应控制MATLAB仿真》《系统辨识》和《微分器设计与应用——信号滤波与求导》《智能控制——理论基础、算法设计与应用》等著作。

目录

第1章 欠驱动系统滑模控制
1.1 一类欠驱动系统的滑模控制
1.1.1 系统描述
1.1.2 滑模控制律的设计及分析
1.1.3 位置和速度跟踪
1.1.4 仿真实例
1.2 基于Hurwitz稳定的欠驱动系统滑模控制
1.2.1 基于Hurwitz稳定的简单欠驱动系统滑模控制
1.2.2 基于Hurwitz稳定的小车倒立摆系统滑模控制
1.3 一类特殊的欠驱动系统的滑模控制
1.3.1 系统描述
1.3.2 控制问题描述
1.3.3 滑模控制算法设计
1.3.4 收敛性分析
1.3.5 仿真实例
1.4 TORA欠驱动系统的滑模控制
1.4.1 系统描述
1.4.2 模型的通用解耦算法
1.4.3 模型的解耦
1.4.4 滑模控制算法设计
1.4.5 收敛性分析
1.4.6 仿真实例
1.5 移动机器人的滑模轨迹跟踪控制
1.5.1 移动机器人运动学模型
1.5.2 位置控制律设计
1.5.3 姿态控制律设计
1.5.4 闭环系统的设计关键
1.5.5 仿真实例
1.6 基于全局稳定的移动机器人双环轨迹跟踪控制
1.6.1 移动机器人运动学模型
1.6.2 动态系统全局渐近稳定定理
1.6.3 控制系统设计
1.6.4 整个闭环稳定性分析
1.6.5 仿真实例
参考文献
第2章 基于观测器和解耦算法的欠驱动系统滑模控制
2.1 基于高增益观测器分离定理的倒立摆系统滑模控制
2.1.1 高增益观测器分离定理
2.1.2 基于高增益观测器的倒立摆角度镇定
2.1.3 基于高增益观测器的欠驱动倒立摆控制
2.2 基于欠驱动系统解耦算法的滑模控制
2.2.1 欠驱动系统解耦算法
2.2.2 倒立摆动力学系统的解耦
2.2.3 滑模控制器的设计
2.2.4 滑模参数C的设计
2.2.5 仿真实例
参考文献
第3章 控制输入受限或输出受限条件下的滑模控制
3.1 控制输入受限条件下的滑模控制分析
3.1.1 基本原理