空间机器人：建模、规划与控制梁斌、徐文福

基本信息

书名： 间 人：建模、规划与控

定价：198.00元

作者：梁斌、徐文福

出版社：清华 学出版社

出版日期：2017-12-01

ISBN：9787302472582

字数：

页码：

版次：1

装帧：平装-胶订

开本：16开

商品重量：0.4kg

编辑推荐

本书为迄今为止关于 间 人* 面、*系 的学* ，涵盖了运动学、动力学、耦合 *、轨迹规划、协调控 、仿 与实验等主要内容，体系 整、逻辑*强；所阐述的内容理论与实际紧密结合， 多已发表在国际*期刊或学*会议论文 ，并已实际用于我国 间 人型号项目 ，具有 强的创新* 实用价值。

内容提要

本书基于作者多年来承担国家重 型号 程及其他*项目取得的研究成果，对 间 人相关理论 方法进行系 、深入的论述，包括运动学及动力学建模、耦合 *、参数辨识、非 整路径规划、动力学奇异回避、非合作目标测量、自主捕获控 、协调控 、仿 及实验验 等。本书理论与实际紧密结合，对于航 维修维护、 间站建设、太 垃圾清理等所涉及的 间 人技*具有很强的支撑作用。本书可作为高等 校相关 业研究* 高年 本科*的 材，也可供从事 间 人技*研究及应用的研发人员及 程技*人员参考。

目录

1章 间 人发展 状及趋势

1.1引言

1.2 间 人的概念及分类

1.3 间 人需求分析

1.3.1频繁的卫星失效导致了 的经济损失

1.3.2不断增长的轨 垃圾严重影响正常卫星的安

1.3.3 型 间设施的建设与维护需求越来越紧迫

1.3.4新型 间技*对在轨服 的推动

1.3.5 间 人代替宇航员是未来在轨服 的必然

1.3.6 间 人在轨服 内容

1.4载人航 械臂外发展 状

1.4.1航 飞 人SRMS

1.4.2国际 间站 人

1.4.2.1 间站移动服 系

1.4.2.2日本实验舱遥控 械臂系

1.4.2.3欧洲 械臂系

1.4.3 国的舱外自由移动 人系 EMR

1.4.4 国的 间站 人系

1.5自由飞行 间 人外发展 状

1.5.1已成 在轨演示的自由飞行 间 人

1.5.2美国的 间 人技*发展分析

1.5.2.1轨 快车

1.5.2.2 人燃料加注实验

1.5.2.3FREND项目

1.5.2.4“凤凰”计划

1.5.2.5 型望远镜及 间结构在轨服 计划

1.5.2.6太 服 基地计划

1.5.2.7在轨 造计划

1.5.2.8美国在轨服 发展小结

1.5.3日本的 间 人技*发展分析

1.5.4德国的 间 人技*发展分析

1.5.5欧洲 间 的 间 人技*发展分析

1.5.6加拿 的 间 人技*发展分析

1.5.7 国的 间 人技*发展分析

1.6 间 人技*发展趋势分析

1.7小结

参考文献

作者介绍

梁斌，清华 学自动 系长聘 授、导航与控 研究所所长、博 *导师，曾担任863 间智能 人重 项目 家组组长、重 项目任 设计总师， 国 间 人型号项目总指挥。曾任香港 文 学高 研究员、美国 耐基梅隆 学（CMU）高 访问学者。获国家科技进步 等奖1项、军队科技进步一等奖2项。徐文福， 授，哈尔滨 业 学青年拔尖人才，博 *导师，深圳市青年科技人才协会常 副会长，IEEE高 会员，香港 文 学访问学者，军队科技进步奖一等奖获得者。主持*项目10余项，发表学*论文90多篇，获国家发 利15项。

文摘

序言