作 者:刘宏 等 著
定 价:68
出 版 社:哈尔滨工业大学出版社
出版日期:2017年03月01日
页 数:234
装 帧:平装
ISBN:9787560357096
●第1章 绪论
●1.1 仿人型假手的发展历程
●1.2 仿人型假手的代表性成果
●1.3 仿人型假手的驱动
●1.4 仿人型假手的感知
●1.5 仿人型假手的生机交互
●1.5.1 神经控制
●1.5.2 感知反馈
●1.5.3 小结
●知识拓展
●本章小结
●参考文献
●第2章 人手解剖学及其功能
●2.1 人手的运动功能
●2.1.1 人手骨骼的结构
●2.1.2 人手运动的特点
●2.1.3 人手的自由度
●2.1.4 人手骨关节功能解剖学
●2.2 人手功能性肌肉分布
●2.2.1 拇指功能性肌肉
●部分目录
仿人型假手是一种主要面向残疾人康复的生机电一体化装置，融合了生物医学、机器人学、计算机学及控制学等多个学科的相关技术。本书在综述靠前外典型灵巧型假手案例的基础上，以自行研制的伤人型假手为例，详细介绍了仿人型假手的机械创成方法、传感系统设计、控制系统设计、肌电控制方法、电刺激反馈策略及具体的生机交互控制实验等内容。
无论研究型还是商业型仿生假手，它们共同的发展趋势是外观、结构的仿人化，多指、多关节、多自由度的灵巧化，驱动器、传感器、控制系统的集成化，这使得假手从硬件设计上保证了仿生特性的实现。然而这种硬件上的能力要想充分地发挥出来，还需解决如何形成人体与假手之间流畅的信息交互，如何让用户能够按自己的意愿控制假下动作，并能感知假手的操作情况（如手指位置、抓取力人小）和环境信息等关键问题。
