北斗 pdf下载

内容简介

本书专从电子工程和通信技术的角度详细讲解GPS和北斗双系统接收机的原理，在对GPS和北斗系统的历史演进进行介绍的同时，详细讲解了GPS和北斗接收机内部从信号跟踪与捕获，到卫星位置速度计算、观测量模型分析和定位导航解算的几乎所有信号处理理论，同时也融进了作者在该领域多年的研发经验和心得。全书在对理论知识进行详细阐述的同时，紧密结合理论知识点实现了一台GPS和北斗双系统软件接收机，给出了该软件接收机源代码，该源代码实现了本书讲解的所有理论知识点，读者可以在阅读本书理论部分的同时运行相应程序，自行对运行结果进行理解和分析，同时也可以根据自身需求对源代码进行修改，更快更好地理解GPS和北斗双系统接收机设计的理论，为进一步地深化学习打下坚实的基础。

图书目录

目 录
第1章 定位、坐标系和时间标准 1
1.1 问题的提出 2
1.1.1 基本目的和基本定位系统 2
1.1.2 时钟问题 5
1.1.3 一个改进的系统 6
1.1.4 改进后系统的总结 10
1.2 常用坐标系 11
1.2.1 地心惯性坐标系 11
1.2.2 测地坐标系 12
1.2.3 ECEF坐标系 15
1.2.4 ENU或NED坐标系 19
1.2.5 运动本体坐标系 21
1.3 时间系统 23
1.3.1 太阳时和恒星时 23
1.3.2 力学时 24
1.3.3 原子时和协调世界时（UTC） 25
1.3.4 GPS时（GPST） 26
1.3.5 北斗时（BDT） 28
参考文献 29
第2章 GPS和北斗卫星导航系统简介 31
2.1 GPS系统的历史由来 32
2.2 GPS系统的构成 39
2.3 GPS的现代化计划 47
2.4 北斗导航系统概述 53
参考文献 60
第3章 GPS和北斗的信号格式与导航电文 63
3.1 GPS信号 64
3.1.1 GPS信号的产生机制 64
3.1.2 C/A码发生器 70
3.1.3 C/A码自相关和互相关特性 76
3.2 北斗信号 82
3.2.1 北斗信号结构 82
3.2.2 北斗伪随机码发生器 86
3.2.3 北斗伪随机码的自相关和互相关特性 90
3.3 导航电文 93
3.3.1 GPS导航电文 93
3.3.2 北斗导航电文 101
3.4 不同卫星信号的时间关系 111
参考文献 114
第4章 信号捕获和跟踪 117
4.1 信号捕获 119
4.1.1 信号捕获的基本概念 119
4.1.2 基于时域相关器的信号捕获 125
4.1.3 基于匹配滤波器的信号捕获 132
4.1.4 基于FFT的信号捕获 134
4.1.5 短时相关匹配滤波器和FFT结合的信号捕获 139
4.1.6 基于数据分块和频率补偿的信号捕获 145
4.1.7 信号捕获的门限设定 153
4.1.8 相干积分和非相干积分 157
4.2 信号跟踪 163
4.2.1 基本的锁相环 164
4.2.2 线性锁相环的热噪声性能分析 173
4.2.3 载波跟踪环 175
4.2.4 伪码跟踪环 186
4.2.5 跟踪环实现和调试中的问题 197
4.2.6 比特同步 214
4.2.7 子帧同步 219
参考文献 222
第5章 双模观测量提取和误差分析 227
5.1 伪距观测量 228
5.2 载波相位观测量 233
5.3 多普勒频率和积分多普勒观测量 236
5.4 观测量误差特性分析 240
5.4.1 卫星时钟误差 241
5.4.2 星历误差 242
5.4.3 电离层延迟 244
5.4.4 对流层延迟 247
5.4.5 多径效应 249
5.4.6 接收机误差 253
5.5 差分GNSS技术 253
参考文献 267
第6章 卫星位置和速度的计算 271
6.1 卫星轨道理论 272
6.2 GPS卫星和北斗MEO/IGSO卫星 279
6.3 北斗GEO卫星 284
6.4 卫星位置和速度的插值计算 287
6.5 精密星历和星历扩展 289
参考文献 294
第7章 位置、速度和时间解算 297
7.1 小二乘法解算 298
7.1.1 基本原理 298
7.1.2 加权的小二乘法 301
7.1.3 利用伪距观测量计算位置和钟偏 304
7.1.4 利用多普勒观测量计算速度和钟漂 311
7.1.5 卫星的仰角和方位角 313
7.1.6 几何精度因子 316
7.1.7 接收机自主完好性监测（RAIM） 322
7.2 卡尔曼滤波解算 328
7.2.1 递归小二乘法 328
7.2.2 基本的卡尔曼滤波器 333
7.2.3 从连续时间系统到离散时间系统 336
7.2.4 扩展卡尔曼滤波器 339
7.2.5 接收机中常用的几种KF模型 342
7.2.6 卡尔曼滤波具体实现中的技术处理 351
7.3 小二乘法和卡尔曼滤波总结 356
参考文献 360
第8章 射频前端 363
8.1 卫星信号的发射与接收 364
8.2 级联系统的噪声系数 367
8.3 带通采样原理 369
8.4 中频采样方案和射频采样方案 373
8.4.1 中频采样方案 373
8.4.2 射频采样方案 376
8.5 自动增益控制（AGC）和量化位宽 380
8.6 射频载噪比和基带信噪比的关系 384
8.7 射频前端频率方案实例分析 386
参考文献 388
第9章 北斗和GPS双模软件接收机的实现 391
9.1 双模软件接收机的信号源 392
9.2 双模接收机的软件模块和程序运行界面 395
9.3 双模接收机数据处理结果 400
附录A 基本矩阵和向量运算 409
A.1 逆矩阵及其性质 410
A.2 矩阵的特征值和特征向量 411
A.3 二次型和有定矩阵 412
A.4 几种重要的矩阵分解 414
A.5 矩阵分析初步 418
附录B 直角坐标系的转换和旋转 421
附录C NBP和WBP的均值和方差 429
附录D 和卫星椭圆轨道相关的推导 433
附录E 电离层延迟的Klobuchar模型 437