《官网机器人建模和控制马克斯庞末端执行器运动学配置齐次变换数学模型SpongVi》[94M]百度网盘|pdf下载|亲测有效

商品基本信息
商品名称：	机器人建模和控制
作者：	[美]马克 W. 斯庞
市场价：	79.00
ISBN号：	9787111542759
版次：	1-2
出版日期：	2016-07
页数：	265
字数：	230
出版社：	机械工业出版社

目录
Robot Modeling and Control
译者序
前言
第1章导论1
1.1机器人的数学模型2
1.1.1机器人的符号表示2
1.1.2位形空间3
1.1.3状态空间3
1.1.4工作空间3
1.2机器人作为一种机械装置4
1.2.1机器人机械臂的分类4
1.2.2机器人5
1.2.3精度和重复精度5
1.2.4手腕和末端执行器6
1.3常见的运动学配置7
1.3.1关节型机械臂(RRR)7
1.3.2球坐标机械臂(RRP)7
1.3.3SCARA型机械臂(RRP)8
1.3.4圆柱型机械臂(RPP)8
1.3.5笛卡儿型机械臂(PPP)9
1.3.6并联机械臂9
1.4本书概要10
习题14
附注与参考15
第2章刚性运动和齐次变换18
2.1位置的表示方法18
2.2旋转的表示方法19
2.2.1平面内的旋转19
2.2.2三维空间内的旋转21
2.3旋转变换22
2.3.1相似变换24
2.4旋转的叠加25
2.4.1相对于当前坐标系的旋转25
2.4.2相对于固定坐标系的旋转26
2.4.3旋转变换的叠加定律26
2.5旋转的参数化27
2.5.1欧拉角27
2.5.2滚动角、俯仰角和偏航角29
2.5.3转轴/角度表示29
2.6刚性运动31
2.7齐次变换32
2.8本章总结33
习题34
附注与参考37
第3章正运动学和逆运动学38
3.1运动链38
3.2DenavitHartenberg约定39
3.2.1存在和性问题40
3.2.2坐标系的配置42
3.2.3实例43
3.3逆运动学49
3.3.1一般的逆运动学问题49
3.3.2运动解耦50
3.3.3逆向位置：一种几何方法51
3.3.4关节型位形52
3.3.5球坐标型位形54
3.3.6逆向姿态55
3.4本章总结57
习题58
附注与参考60
第4章速度运动学——雅可比矩阵61
4.1角速度：固定转轴情形61
4.2反对称矩阵62
4.2.1反对称矩阵的性质63
4.2.2旋转矩阵的导数63
4.3角速度：一般情况64
4.4角速度求和65
4.5移动坐标系上点的线速度66
4.6雅可比矩阵的推导67
4.6.1角速度67
4.6.2线速度68
4.6.3线速度和角速度雅可比矩阵的叠加69
4.7工具速度71
4.8分析雅可比矩阵72
4.9奇点73
4.9.1奇点解耦74
4.9.2手腕奇点75
4.9.3手臂奇点75
4.10静态力/力矩关系77
4.11逆速度和加速度78
4.12可操作性79
4.13本章总结81
习题82
附注与参考84
第5章路径和轨迹规划85
5.1位形空间85
5.2基于势场的路径规划88
5.2.1引力场88
5.2.2斥力场90
5.2.3将工作空间力映射到关节力矩91
5.2.4梯度下降规划93
5.3逃离局部小值94
5.4概率路线图方法95
5.4.1位形空间内的采样96
5.4.2连接位形对96
5.4.3增强97
5.4.4路径光滑化97
5.5轨迹规划97
5.5.1点到点运动的轨迹98
5.5.2通过中间点确定的轨迹103
5.6本章总结105
习题106
附注与参考106
第6章独立关节控制108
6.1驱动器的动力学109
6.2独立关节模型110
6.3设定点跟踪111
6.3.1比例微分补偿控制器111
6.3.2比例积分微分补偿控制器113
6.3.3饱和与柔性的影响114
6.4前馈控制115
6.5传动的动力学116
6.6状态空间设计119
6.6.1状态反馈控制120
6.6.2观测器121
6.7本章总结123
习题124
附注与参考126
第7章动力学127
7.1欧拉拉格朗日方程127
7.1.1动机127
7.1.2完整约束和虚功129
7.1.3达朗贝尔原理131
7.2动能和势能133
7.2.1惯性张量133
7.2.2n连杆机器人的动能134
7.2.3n连杆机器人的势能135
7.3运动方程135
7.4一些常见位形136
7.5机器人动力学方程的性质142
7.5.1反对称性和无源性143
7.5.2惯性矩阵的界限144
7.5.3参数的线性化144
7.6牛顿欧拉方法145
7.6.1重温平面肘型机械臂149
7.7本章总结151
习题153
附注与参考154
第8章多变量控制155
8.1重温PD控制155
8.1.1关节柔性的影响157
8.2逆动力学158
8.2.1关节空间内的逆动力学158
8.2.2任务空间内的逆动力学160
8.3鲁棒和自适应运动控制161
8.3.1鲁棒逆运动学161
8.3.2自适应逆运动学164
8.4基于无源性的运动控制165
8.4.1基于无源性的鲁棒控制166
8.4.2基于无源性的自适应控制167
8.5本章总结168
习题171
附注与参考171
第9章力控制173
9.1坐标系和约束173
9.1.1对偶基174
9.1.2自然约束和人工约束175
9.2网络模型和阻抗176
9.2.1阻抗操作符177
9.2.2阻抗操作符的分类177
9.2.3戴维南和诺顿等效177
9.3任务空间内的动力学和控制178
9.3.1任务空间内的动力学178
9.3.2阻抗控制178
9.3.3混合阻抗控制179
9.4本章总结181
习题182
附注与参考182
第10章几何非线性控制183
10.1背景介绍183
10.1.1流形、向量场和分布183
10.1.2弗罗贝尼乌斯定理186
10.2反馈线性化187
10.3单输入188
10.4n连杆机器人的反馈线性化193
10.5非完整195
10.5.1对合和完整性196
10.5.2无碛控制196
10.5.3非完整实例197
10.6周氏定理199
10.7无碛的控制200
10.8本章总结201
习题202
附注与参考203
第11章计算机视觉204
11.1成像几何204
11.1.1相机坐标系204
11.1.2透视投影205
11.1.3成像平面和传感器阵列205
11.2相机标定206
11.2.1相机的外部参数206
11.2.2相机的内部参数206
11.2.3确定相机参数207
11.3阈值分割208
11.3.1简略的统计回顾209
11.3.2自动选择阈值210
11.4连通区域213
11.5位置和方向214
11.5.1图像矩215
11.5.2物体的质心和中心矩215
11.5.3物体的方向215
11.6本章总结217
习题217
附注与参考219
第12章基于视觉的控制220
12.1设计要点220
12.1.1相机位形220
12.1.2基于图像的方法与基于位置的方法221
12.2相机运动和交互作用矩阵221
12.3点特征的交互作用矩阵222
12.3.1固定点相对于移动相机的速度223
12.3.2构建交互作用矩阵224
12.3.3点间交互作用矩阵的性质225
12.3.4多点的交互作用矩阵226
12.4基于图像的控制律226
12.4.1计算相机运动227
12.4.2比例控制方案227
12.4.3基于图像的视觉伺服的表现228
12.5末端执行器和相机的运动230
12.6划分方法231
12.7运动感知233
12.8本章总结234
习题235
附注与参考236
附录A三角函数237
附录B线性代数238
附录C动态243
附录D李雅普诺夫稳定性245
参考文献250
索引259

内容简介
基于Spong和Vidyasagar所著的十分成功的经典教材《RobotDynamicsandControl》（Wiley，1989），本书对机器人领域做了彻底更新且十分完备的介绍。本书所介绍的基础和内容不仅易读，并且在数学推导上十分严谨。

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